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六轴运动控制器传递比较指令

  在本章中,详细介绍了数据传送和数据比较等基本应用指令。

  数据传送.png

  1、【CMP】数据比较

  比较2个值,将其结果(大、一致、小)输出到位软元件中(3点)。

  指令格式

  数据比较.png


  功能与动作说明

  1、16位运算(CMP、CMPP)

  对比较值S1 和比较源S2 的内容进行比较,根据其结果 (小、一致、大 ),使D、D +1、D +2 其中一个为ON。

  ● S1 、S2 内的数据,作为BIN(二进制)的值进行处理。

  ● 按照代数形式进行比较。例如:-10 < 1

  代数形式进行比较.png

  即使指令输入为OFF,CMP指令不执行时,D ~D+2 也会保持持当指令输入从ON变为OFF之前的状态。

  微信截图_20220517111916.png

  2、【ZCP】区间比较

  针对2个值(区间),将与比较源的值比较得出的结果(小于、等于(区域内)、大于)输出到位软元件(3点)中。

  指令格式

  区间比较.png

  设定数据

  设定数据.png

  功能与动作说明

  1、16位运算(ZCP、ZCPP)

  将比较源 S3 的内容与比较基准下限 S1 和比较基准上限 S2 进行比较,根据其结果(小、区域内、大),将 D 、D+1、D+2的其中一个置ON。l

  ● S1、S2 内的数据,作为BIN(二进制)的值进行处理。

  ● 按照代数形式进行比较。例如:-10 < 1 < 10

  2、32位运算(DZCP、DZCPP)

  将比较源 [S3+1,S3] 的内容与比较基准下限 [S1+1,S1] 和比较基准上限 [S2+1,S2] 进行比较,根据其结果(小、区域内、大),将 D 、D+1、D+2的其中一个置ON。

  ● [S1+1,S1]与 [S2+1,S2] 中的数据作为BIN(二进制)的值进行处理。

  ● 按代数形式进行大小的比较,例如:-32767<1<102455

  微信截图_20220517112020.png


  即使指令输入为OFF,DZCP指令不执行时,D ~ D+2 也会保持持当指令输入从ON变为OFF之前的状态。

  微信截图_20220517112037.png


  注意要点

  1. 软元件的占用数

  占用以D 中设置的软元件为起始的三个软元件。注意不要与其他控制中使用的软元件重复。

  2.比较基准上下限

  比较基准下限 S1 的值需要比比较基准上限 S2的值小。

  3、【MOV】传送

  使指定数据或软元件值传送到其他软元件中。

  指令格式

  指令格式.png


  设定数据

  设定数据1.png


  功能与动作说明

  1、16位运算(MOV、MOVP)

  将传送源S的内容传送给传送目标D。

  ●指令输入为OFF时,传送目标D不会变化。

  ●传送源S中指定了常数(K),会自动执行BIN转换

  微信截图_20220517112153.png

  指定位软元件

  一次最多传送16个(4的倍数)位软元件

  微信截图_20220517112208.png

  指定字软元件

  传送一个字软元件

  

  微信截图_20220517112224.png


  4、【BMOV】传送

  对指定点数的多个数据进行成批传送(复制)。

  指令格式

  微信截图_20220517112248.png


  设定数据

  微信截图_20220517112308.png

  功能与动作说明

  将S开始的n点的数据成批传送到D开始的n点中。

  ●超出软元件编号范围时,会出错并报警

  


  


  5、【FMOV】多点传送

  使指定数据或软元件内容传送到其他软元件区域中。

  指令格式

  微信截图_20220517112522.png


  设定数据

  微信截图_20220517112547.png

  功能与动作说明

  1、16位运算(FMOV、FMOVP)

  将S的内容传送到以D起始的n点的软元件中。

  ●n点的软元件内容都相同。

  ●使用该指令时超出软元件编号范围,会出错并报警

  ●指令输入为OFF时,传送目标D不变化。

  ●指令输入为ON时,传送源S的数据不变化。

  ●传送源S中指定了常数(K)时,会自动执行BIN转换。

  微信截图_20220517112605.png

  注意要点

  1. 传送位软元件

  使用位软元件传送时,S和D尽量采用相同的位数,以免造成数据丢失。

  2.n的设置范围

  指令执行的n(传送点数)最少为1个点,最多为256个点,传送点数设置过大会影响定时器的精确度,建议将n设置小一些,或者使用脉冲执行型指令,也可以使用上升沿触点。

  3.地址的设置

  当指定的软元件编号加上传送点数后,所指向的软元件地址必须是连续有效的(C199到C200这类情况除外)。

  微信截图_20220517112442.png